Khoa Khoa học Cơ bản sẽ tổ chức seminar khoa học vào lúc 9h sáng thứ 4 ngày 25 tháng 3 năm 2015, địa điểm: phòng sinh hoạt chung tầng 9.
Người trình bày: NCS Trần Thiện Huân
Tên báo cáo:
“Tạo Bước Đi Ổn Định Cho Biped Robot”
Mục tiêu của báo cáo:
Tìm ra nhiều dáng đi khác nhau cho biped robot thỏa yêu cầu: biped bước đi ổn định cùng với tốc độ chân bước trên bề mặt bằng phẳng.
Nội dung:
- Tạo quỹ đạo của hông và quỹ đạo 2 cổ chân của biped robot bước ổn định trên bề mặt bằng phẳng phụ thuộc vào các tham số (s-chiều dài bước, H-độ nhấc chân, h-độ khụy chân, n-độ lắc eo) bằng cách dựa vào phân tích hành vi đi bộ tự nhiên của con người và kết hợp với hàm sin.
- Để thu được nhiều dáng đi khác nhau thì chuyên đề sử dụng giải thuật tiến hóa đa mục tiêu (MOEA – Multi-objective Evolutionary Algorithm) được tích hợp sẵn trong Optimization Tool của Matlab.
- Để kiểm chứng những dáng đi khác nhau cho biped robot thông qua việc giải bài toán tối ưu đa mục tiêu thì đề tài xây dựng:
+ chương trình tính toán mô phỏng tạo dáng đi 2D cho biped trên môi trường matlab simulink - (có khảo sát quỹ đạo ZMP trong quá trình bước đi)”.
+ mô hình thực nghiệm biped kích thước nhỏ - (điều khiển vòng hở)”.
Xin trân trọng thông báo và kính mời quý Thầy/Cô đến tham dự.